Arabic
الـ N20يتناسبون بشكل رائع لأنهم مضغوطون، لديهم علبة معدات مدمجة للقومة العزمية، والأهم من ذلك،تتيح الإصدارات المجهزة بمرمز التحكم في الحلقة المغلقة التي تحتاجها هذه المشاريعومع ذلك، هناك واقع ميكانيكي تحتاج إلى تصميم حول.
وهنا نظرة سريعة على كيفية استخدامها في المشاريع الحقيقية:
| المشروع / المصدر | المفتاح للخروج على N20s | RPM / معدل التروس المستخدمة |
|---|---|---|
| الروبوت العجلة(بي سي بي واي) | "يمكن استخدام محركات N20 المشفرة لصنع روبوت معقد ولكنه دقيق تماماً لتحقيق التوازن بين عجلتين". | غير محدد |
| الهيكل ذو التوازن الذاتي المصغّر(" airoboo.in ") | هيكل تجاري مصمم خصيصاً للروبوتات ذاتية التوازن باستخدام N20s مع مشفرات. | 500 RPM @ 6V |
| مشروع المعلمين | كان المشروع ناجحاً، لكن البناء لاحظ أن N20s لديها "كمية كبيرة من اللعب" (ردود فعل عكسية) ، مما يتسبب في حركة هزة. | غير محدد |
الجيد: لماذا يعملون
-
المكشفات المدمجة:بالنسبة للروبوت المتوازن الذاتي، تحتاج إلى معرفة بالضبط مدى سرعة تدور العجلات لتصحيح الانحناء.ملفات تشفير تأثير هال المتوفرة على العديد من N20s (مثل نسخة 6V 500RPM) تعطيك ردود الفعل اللازمة لحلقة PID للحفاظ على التوازن.
-
الحجم والوزن:فهي صغيرة وخفيفة، مما يبقي جودة الروبوت قابلة للتحكم. الروبوت الثقيل يصعب التوازن من الروبوت الخفيف.
-
عزم الدوران متاح:كما ناقشنا في موضوعك السابق، تحتاج فقط لاختيار نسبة التروس الصحيحة. بالنسبة للموازنة، تريد عادة عزم الدوران على السرعة.
المشكلة: مشكلة "الردود" (مهمة جداً)
هذا هو التفاصيل الهندسية التي تجعل أو تكسر البناء.
لاحظ أحد البناة أن محركات N20 لديها "كمية كبيرة من اللعب" (المهندسين الميكانيكيين يسمون هذارد فعلهذا يعني أنه عندما يحاول المحرك عكس الاتجاه لتصحيح السقوط ، يجب على العجلات "التقاط الرخاء" قبل أن تشغل.
هذا يسبب تأخيرًا طفيفًا وحركة هزة ، والتي يمكن أن تجعل الروبوت يتذبذب أو يكافح للعثور على نقطة توازن مستقرة.لكن الـ " إن 20 " يتم إنتاجها بكميات كبيرة وسيكون لديهم بعض اللعب.
توصية لبناءك
بالنظر إلى تاريخك مع إصدارات 150/300 RPM تكون ضعيفة جدا، هنا هو الطريق إلى الأمام:
-
اختر السرعة الصحيحة:تجاهل المحركات عالية الدوران ابحث عن N20 فينطاق من 100 إلى 500 دورة في الدقيقةفي 6V. محرك 500 RPM (مثل واحد في الهيكل التجاري) يوفر مزيجا جيدا من الاستجابة وعزم الدوران. إذا كنت تريد المزيد من عزم الدوران لروبوت أثقل، والهدف من شيء حول100-200 دورة في الدقيقة.
-
احصل على نسخة التشفير:تحتاجين بالتأكيد إلى النسخة التي بها مكيف مغناطيسي في الخلف، بدونها ستطيرين في عمى.الترميز يسمح لمتحكم PID الخاص بك (مثل الذي يستخدم جهاز استشعار MPU6050) معرفة كيف يستجيب الروبوت.
-
حساب لردود الفعل في البرمجيات:عندما تكتب حلقة PID، قد تحتاج إلى إضافة بعض المساحات الميتة أو ضبطها خصيصاً للتعامل مع الضعف الميكانيكي في التروس.ولكن سيكون قويا بما فيه الكفاية لتوازن.
TL؛DR:أجل، إنها جيدة، اختر واحدةنسخة تحت 500 دورة في الدقيقة مع مكيف، تقبل أن هناك سيكون القليل من الميل الميكانيكي، وسوف يكون لديك متوازنة صلبة، مضغوطة.